Осуществление заданных движений динамических систем с минимальной энергией

Постановка задачи осуществления заданных движений.Одна из таких форм решения задачи осуществления движения описывается в данной работе.Перенесем эту процедуру и на рассматриваемую задачу осуществления движения.Эта система при выключенном управлении имеет периодические движения для любых начальных состояний.Опираясь на уравнение (2.1) (невозмущенного движения) и заданное движение, введем новые переменные.В качестве обратной связи (2.3) , решающей задачу осуществления движения, возьмем функцию (3.2).Системы (2.1) , движение.Которая при имеет периодические движения, среди которых нет заданного предельного цикла.Рисунок 3 - Фазовые траектории замкнутой системы.Если - периодическое движение, то новую задачу можно свести к рассмотренной выше.