Моделирование системы управления

Промоделируем систему в MathCAD при релейном управлении.Управление моделирование краковский математический.На управление накладывается ограничение: .Учитывая критерий В.А. Бесекерского, в нашем случае имеем неустойчивую систему.Структурная схема скорректированной системы.Графики переходных процессов для x1, x2, x3 для управления, оптимального по точности.Графики переходных процессов для x1, x2, x3 для управления, оптимального по быстродействию.На третьем этапе был получен закон оптимального управления по быстродействию.Где n - порядок системы.Постановка задачи управления.