Исследование системы управления подводного аппарата по вертикальной координате

При U=1В подводный аппарат всплывает, т.к. при этом тяга движителя F=K1*U=400H и направлена вверх.При U=-2В подводный аппарат всплывает, т.к. F+Q=200H.При U=-5B подводный аппарат погружается.Колебания и перерегулирования в переходном процессе приводят к ударам подводного аппарата о дно.С увеличением К3 регулятора статическая точность регулирования подводного аппарата над дном.Закон управления движителем при этом принимает вид: U=K3* (K4*H3 - K2*H) =-K3*K2*H, при H3=0.Управление П.А. по разомкнутому контуру.Структурная схема объекта управления в соответствии с приведённой моделью динамики.Владивосток 2010 г.=2000H, K1=400H/В, H (0) =4м, H’ (0) =0м/с.