Отладка системы автоматического управления

Курс лекций по теории автоматического управления доцента кафедры АИТП Куличенко Т.А. 2010.Как видно, необходимое условие устойчивости системы по критерию Гурвица выполняется.Следовательно, система при К=Кж неустойчива.Исходная система отрабатывала входные и возмущающие воздействия с ошибкой.Полученная нами система астатическая и, следовательно, отрабатывает входное воздействие без ошибки.Для реализации системы нам нужно поставить один ПИД регулятор и одно КУ.Передаточная функция разомкнутой системы находится по формуле.Передаточная функция замкнутой системы находится как.Передаточные функции системы по ошибке и по возмущению находятся по формулам.Оценить устойчивость системы по критерию Гурвица, определить Kкр.