Проектирование промышленного робота

Выберем параметры звеньев робота (необходимо, чтобы выполнялось условие m1>m2>m3).Робот траектория транспортер двигатель.Свяжем со звеньями локальные прямоугольные системы координат.Для поступательной пары: ось х направим вдоль линии движения в сторону увеличения координаты.Траектория описывается следующими уравнениями:.Проецируя это векторное равенство на оси s-й системы координат, получим следующее выражение: .Силы инерции: .Силовой расчет начнем с третьего звена.Максимальная динамическая ошибка 9.053% значит управление является приемлемым.После проекции на оси s-й системы координат получим следующее выражение.