Формирование траектории и скорости для многозвенных манипуляторов

Существует много решений для планирования и формирования траекторий.Рисунок 10 - Траектория движения схвата манипулятора.Рисунок 12 - Скорость движения РО ММ по заданной траектории.На рисунках 14 и 18 показаны траектории, сформированные при помощи параметрического сплайна.Рисунок 14 - траектория, сформированная при помощи параметрического сплайна.Рисунок 18 - траектория, сформированная при помощи параметрического сплайна.А.Н. Горитов, С.М. Алфёров. Сглаживание траекторий перемещения рабочего органа робота манипулятора.2 Синтез системы формирования скорости при движении по непараметрическому сплайну.Синтез систем формирования желаемой скорости для движения по заданным сплайнам.1 Формирование желаемой траектории с помощью непараметрического сплайна.