Моделирование движения плоскостного манипулятора

Написать программу визуализации движения манипулятора по сформированной траектории.При планировании траектории движения манипулятора в системе обобщенных координат необходимо.Визуализацию движения трехзвенного манипулятора.Известно, что отработка траектории манипулятора производится в пространстве обобщенных координат.Закон движения звеньев трапецеидальный для скорости.Рисунок 4 - Решение ПЗК для манипулятора.Рисунок 1 - Кинематическая схема манипулятора.Кинематические параметры манипулятора.Для рассматриваемого манипулятора матрицу можно записать в виде.Длины суставов манипулятора.