Синтез системы автоматического управления кистью руки Терминатора

Ввиду недопустимого системного управления было решено синтезировать корректирующее устройство.Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического управления / Ю.И. Топчеев.Синтез желаемой системы осуществлялся по методу запретной зоны.Бесекерский В.А. Теория систем автоматического регулирования / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов.Выбор и обоснование выбора элементной базы локальной системы управления.Рисунок 4 - Функциональная схема САУ захватом руки робота Терминатора.Система должна согласовываться со схемой (рисунок 1) .Найдем передаточную функцию системы с помощью программы MathCad.Годограф Найквиста для разомкнутой системы представлен на рисунке 5.ЛФЧХ разомкнутой системы вместе с ЛАЧХ приведены на рисунке 9.