Определение устойчивости нелинейной системы

Нелинейные и оптимальные системы.теория Нелинейных Систем Автоматического Регулирования.Составить нелинейные дифференциальные уравнения следящей системы (рисунок 1).Уравнения замкнутой нелинейной системы.Дифференциальный уравнение устойчивость нелинейный.Структурная схема следящей системы.Для статической характеристики нелинейного звена: b=1, k3=NВ, где NВ - номер варианта.Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования.Справочное пособие по теории систем автоматического регулирования и управления.Теория и элементы систем.