Промышленные роботы и манипуляторы

Определить степень свободы пространственного манипулятора промышленного робота (рис. 1) .Робот манипулятор промышленный рычажный.Схема пространственного манипулятора.Известны числа зубьев колес и скорость вращения колеса 1.Рис.2.Схема двухскоростной планетарной коробки передач.Рассмотрим случай при закрепленном водиле (первая передача) .Рассмотрим случай при закрепленном водило (вторая передача) .Для положения рычажного механизма, изображенного на рис.Схема рычажного механизма.Дано: , , .