Кинематика и динамика манипулятора с двумя степенями свободы

Кинематика плоского механизма с двумя степенями свободы по заданному движению одной из точек.Динамика механизма с двумя степенями свободы.Рассматривается плоский механизм с двумя степенями свободы. Движение точки М задано: , .Кинематика управляемого движения манипулятора.Манипулятор перемещает точечный груз массы m за время из точки.Уравнение скорость движение звено манипулятор.Так как , то .Строим векторы скоростей точек A, B, C, M и указываем дугами направления вращения звеньев.РИМ-10-1/2 (1) Семёнов Е.Н.Иркутск 2012 г.