Кинематический анализ манипулятора

Манипулятор кинематический ускорение электронный.Расчёт маневренности манипулятора.Исходная схема плоского манипулятора с тремя степенями свободы приведена на рис.Таким образом, для управления таким манипулятором требуется три независимых привода.2 соответствует данным задачи и на ней показано фактическое расположение звеньев манипулятора.P2 - количество двухподвижных кинематических пар.Рис. 1. Исходная схема плоского манипулятора с W = 3.Обобщённые координаты манипулятора.1 Корректировка исходной схемы манипулятора.N - количество подвижных звеньев кинематической цепи.