Расчёт параметров настройки ПИ и ПИД регуляторов

Об устойчивости замкнутой системы с ПИД-регулятором можно сделать вывод из рис.Где и - значения ошибки управления при использовании ПИ и ПИД-регуляторов.Оценка качества управления и выбор регулятора.Рис. 3. КЧХ разомкнутой системы с ПИ - регулятором.Рис. 4. КЧХ разомкнутой системы с ПИД - регулятором.Частота регулятор автоматический.Значения АЧХ и ФЧХ объектов.Существует два принципа управления.Один из них называется управлением по возмущению, а другой управлением по отклонению.Установим взаимосвязь между КЧХ объекта и ее амплитудой и фазой .