Исследование свойств наномодифицированных материалов

Хомченко В.Г., Соломин В.Ю. Исследование движений манипулятора промышленных роботов.Исследование рабочей зоны робота типа Версатран с 4-степенями подвижности.Кинематическое исследование робота.Динамическое исследование робота.Энергетические, свойства робота.Омск: Изд-во ОмГТУ, 2007.Манипуляторы разделяются на биотехнические и автоматические.В автоматических манипуляторах рабочие функции выполняются без участия человека.Таким образом, индекс i, связанный с кинематическими парами, будет принимать значения от 0 до 3.Ось Z4 расположим параллельно оси Z3 и сонаправлено с ней.