Исследование рабочей зоны робота типа "Версатран" с 4-степенями подвижности

Кинематическая схема робота типа Версатран.Первая степень подвижности.Структурная компоновка схемы, то есть число, взаимно расположенных степеней подвижности.Ограничение на перемещение по степеням подвижности.Хомченко В.Г., Соломин В.Ю. Исследование движений манипулятора промышленных роботов.Число степеней подвижности 4.Кинематическое исследование робота.Вторая степень подвижности.Третья степень подвижности.Динамическое исследование робота.