Система автоматического регулирования поворотом рабочего органа робота

САУ предназначена для управления углом поворота рабочего органа робота с требуемой точностью.Таким образом, рабочий орган 1 будет поворачиваться до тех пор, пока не займет требуемого положения.Уравнения элементов систем автоматического управления.Автоматический передаточный робот.По исходным данным строим графики переходного процесса по ошибке и на выходе из системы.Как видно из графиков система неустойчива.Чтобы добиться устойчивости системы определим передаточную функцию системы.Знаменатель является характеристическим уравнением системы.Как видно из графиков система устойчива.Изменяя входное воздействие и чувствительность системы необходимо добиться ее устойчивости.