"Принцип Максимума" Понтрягина

Постановка задачи оптимального управления.Три координаты определяют положение центра масс, а три - вращение вокруг центра масс.Обозначающей время, причем, где - отрезок времени, на котором происходит управление системой.Где U (t) - заданное множество в при каждом .Если оно удовлетворяет ограничению (1.2) .Состояние объекта управления характеризуется n -мерной вектор функцией, например, функцией времени.В уравнении (1.1) векторы являются функциями переменной.На управление обычно накладывается условие.Будем называть далее.Управление и называется.