Манипулятор. Анализ кинематики и построение рабочей зоны

Анализ кинематики ПР и построение диаграмм цикла движения звеньев.Были рассчитаны и построены диаграммы движения звеньев манипулятора.Рабочая зона ПР приведена на рисунке 1.2. Кинематическая схема манипулятора приведена на рисунке 1.3.Некоторые из них работают до сих пор, превысив 100 тысяч часов рабочего ресурса.Предлагаются необычные кинематические схемы манипуляторов.Подчинённое управление служит для построения системы управления приводом.Основные параметры 2-звенного универсального манипулятора приведены в таблице В1.Блок-схема модели 2-координатного ЭП 2-звенного манипулятора на базе ЭПБ-2 показана на рис.4.2.На рис.4.3 и рис.4.4 показаны диаграммы движения 1-го и 2-го звеньев манипулятора.Оценивает также и среднеквадратичное значение момента за рабочий цикл.