Модель портального манипулятора

Построение и исследование динамической модели портального манипулятора.Моделирование динамики манипулятора.Методы построения динамической модели манипулятора.Это позволяет реализовывать простые законы управления манипулятором в реальном времени.Уравнения динамики манипулятора.В меньшей степени они используются для решения прямой и обратной задач динамики.(j = 1,2,…,n) , имеют вид.