Проектирование двухстепенного манипулятора с самонастройкой

Управление двухстепенного манипулятора с самонастройкой по эталонной модели.Уравнение динамики исполнительного механизма двухстепенного манипулятора.Входными сигналами манипулятора служат управляющее напряжение на приводе.(t) - заданная траектория движения манипулятора в обобщенных координатах.Параметры манипулятора для 2-го варианта.Для формирования сигнала самонастройки вводится эталонная модель системы.Уравнение сигнала самонастройки d.Возьмем следующий закон формирования сигналов самонастройки.Задается положение манипулятора.Берется второе положение манипулятора максимально удаленное от первого положения.