Кинетическая энергия манипулятора

Определим кинетическую энергию манипулятора.Рассмотрим равновесие всего манипулятора.Рассмотрим равновесие руки манипулятора.Рассмотрим равновесие без руки манипулятора.Т.к. первая деталь манипулятора неподвижна.Модуль ускорения точки М.По методу проекции имеем.Определить скорость и ускорение точки М методом простого движения точки.Составим уравнения точки М.Определим проекции скорости точки М на оси координат.